AGV機器人用于柔性制造系統的立體倉庫單元，采用光電導引方式實時檢測并控制正确的運動方向(xiàng)，作爲堆垛機按照系統指令自動存放、搬運倉庫中的半成(chéng)品、成(chéng)品等零件到規定的位置，從而實現數字化車間物料的自動搬運。

自動導引小車（AGV）是裝備有電磁或光電等自動導引裝置，能(néng)夠沿規定的導引路徑行駛，具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種(zhǒng)移載功能(néng)的搬運機器人。AGV具有自動化程度高、安全、靈活等特點，因而廣泛應用于汽車制造、機械加工等自動化生産和倉儲系統，它是柔性制造生産線和自動化立體倉庫等現代化物流倉儲系統的關鍵設備之一。AGV機器人用于柔性制造系統的立體倉庫單元，采用光電導引方式實時檢測并控制正确的運動方向(xiàng)，作爲堆垛機按照系統指令自動存放、搬運倉庫中的半成(chéng)品、成(chéng)品等零件到規定的位置，從而實現數字化車間物料的自動搬運。

柔性制造系統中的立體倉庫模塊，需要對(duì)毛坯、半成(chéng)品和成(chéng)品進(jìn)行搬運、入庫及出庫等操作。AGV機器人能(néng)方便地實現自動出人裝卸站、工作台和貨架等，充分适應柔性高、物流量大、搬運線路複雜等要求。AGV機器人在柔性加工生産自動立體倉庫現場作爲堆垛機使用，主要作業流程如下。

（1）入庫：整個柔性制造系統上的某個工位向(xiàng)系統提出入庫的明确要求，這(zhè)些要求主要有零部件名稱和數量等，系統響應後(hòu)，上位機通過(guò)無線網絡給AGV上工控機發(fā)出指令明确地通知AGV機器人搬運零件至對(duì)應倉位。
（2）AGV機器人從裝卸站抓取零件，并根據當前的狀态、位置、任務等規劃運動路徑，運行到相應的倉位，準停。
（3）AGV機器人根據目标位置自動將(jiāng)零件放置到對(duì)應的倉位。
（4）AGV機器人通過(guò)無線網絡向(xiàng)上位機發(fā)送當前位置和狀态;上位機根據當前狀态更新數據庫。
（5）出庫：系統以指令形式通知AGV機器人從庫内特定倉位取出零件至裝卸站。
（6）AGV機器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據當前的位置規劃運動路徑，運行至裝卸站，準停。
（7）AGV機器人根據目标位置自動將(jiāng)零件放置到裝卸站緩沖區。
（8）AGV機器人通過(guò)無線網絡向(xiàng)上位機發(fā)送當前位置和狀态;上位機根據當前狀态更新數據庫。
不斷重複（1）~（8）的過(guò)程。

該系統要求AGV機器人能(néng)實時準确地采集柔性生産線上各工位的狀态信息，高效精确地將(jiāng)零件裝卸到指定的位置。