AGV小車計算機通訊協議：
通信方式：異步半雙工，1位起(qǐ)始位＋8位數據位＋1位停止位無奇偶位，無流控
波特率：9600 bps
 
協議格式：  協議頭：    AAH + BBH
AGV小車地址：  00H-07H   由于本系統隻有一台小車，所以小車地址默認爲00h
功能(néng)号：    01H----------計算機輪訊小車是否在線
            02H----------小車應答計算機的輪訊
            03H----------計算機發(fā)送路徑信息
            04H----------小車應答路徑信息，接收成(chéng)功并請求下條路徑
            05H----------計算機要求小車開(kāi)始運行
            06H----------小車應答啓動指令，開(kāi)始運行
            07H----------小車完成(chéng)當前路徑
            08H----------小車完成(chéng)當前路徑表内所有路徑，到達永久停車站
            09H----------小車被(bèi)人爲中斷執行路徑，非正常停車
 
注：黑色斜體爲計算機發(fā)送，其他爲小車發(fā)送
             協議尾：  0DH + 0AH
         
具體格式如下：AAH + BBH  + 小車地址 + 功能(néng)号 + 0DH + 0AH
 

1.計算機輪訊小車是否在線：
AAH + BBH  + 00H + 01H + 0DH + 0AH
 

2.AGV小車應答計算機的輪訊
AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
 

3.計算機發(fā)送路徑信息
AAH + BBH  + 00H + 03H + 路徑編号 + 導引線号 + 小車速度 + 小車方向(xiàng) + 目的地址卡号 + 停車時間分 + 停車時間秒 + 滾筒閥動作 + 0DH + 0AH
 
路徑編号從 0-27  最大隻能(néng)輸入28條路徑來組成(chéng)完成(chéng)的路徑表
導引線号從 0-2   一共隻有3條導引線，小車總是在三條線路上不斷切換，實現各種(zhǒng)行走方向(xiàng)
AGV小車速度從 0-4  分别代表一個速度檔位，0爲靜止，4位最高速
小車方向(xiàng)從0-1   0爲正向(xiàng)前進(jìn)，1爲反向(xiàng)前進(jìn)
目的地址卡号：  歐凱AGV小車進(jìn)行路徑切換是通過(guò)讀取地面(miàn)上的RF射頻卡來實現，地址卡号爲射頻卡的編号
停車時間分 從0-59 代表0分鍾-59分鍾
停車時間秒 從0-59 代表 0秒鍾-59秒鍾
兩(liǎng)者結合，能(néng)實現停車 59分59秒
當停車時間分和停車時間秒爲 88分88秒，代表AGV小車永久停車，當前路徑爲整個路徑表的最後(hòu)一條路徑。
滾筒閥動作00代表不動作，01 代表正轉，02 代表反轉
滾筒閥動作隻能(néng)在小車臨時停車時才能(néng)有效，所謂臨時停車就是有時間限制的停車。
 

4.AGV小車應答路徑信息，接收成(chéng)功并請求下條路徑
AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 0AH
 

5.計算機要求AGV小車開(kāi)始運行
AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
 

6.AGV小車應答啓動指令，開(kāi)始運行
AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH
 

7.AGV小車完成(chéng)當前路徑
AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH
 

8.AGV小車完成(chéng)當前路徑表内所有路徑，到達永久停車站
AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH
 

9.AGV小車被(bèi)人爲中斷執行路徑，非正常停車
AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH